#include <stdint.h>
#include <stddef.h>
#include "pico/runtime.h"

[ソースコード]

クラス
struct	tk::TaskHandle
	タスクの識別ハンドル [詳解]
class	tk::PreemptGuard
	プリエンプション禁止をスコープ単位で安全に管理する RAII クラス [詳解]

名前空間
namespace	tk
namespace	tk::detail

マクロ定義
#define	TK_TICKS_PER_SEC 1000u
#define	TK_TIME_SLICE_MS 10u
#define	TK_MAX_TASKS 32u
#define	TK_DEFAULT_STACK_SIZE (4 * 1024)
#define	TK_TASK(fn, prio)
	リンク時にタスクを自動登録するマクロ (静的タスク登録)

型定義
using	tk::TaskFn = void ()(void arg)
using	tk::task_mask_t = uint32_t

列挙型
enum	tk::Prio : uint32_t { tk::PRIO_REALTIME = 1 , tk::PRIO_HIGH = 5 , tk::PRIO_NORMAL = 9 , tk::PRIO_LOW = 13 }
	タスクの優先度レベル [詳解]

関数
TaskHandle	tk::create (TaskFn fn, void *arg=nullptr, uint32_t prio=PRIO_NORMAL)
	タスクを生成・登録します
void	tk::start ()
	tinykernel スケジューラを起動します
void	tk::yield ()
	現在実行中のタスクを一時中断し、同優先度の他のタスクへ CPU を譲渡します
void	tk::sleep_ms (uint32_t ms)
	現在のタスクを指定時間スリープさせます
void	tk::exit (int code=0)
	現在のタスクを終了・破棄します
uint64_t	tk::now_ms ()
	システム起動時からの経過時間をミリ秒単位で取得します
bool	tk::lock ()
	ハードウェアスピンロックと全割り込み禁止によるクリティカルセクションに入ります
void	tk::unlock (bool was_enabled)
	tk::lock() で入ったクリティカルセクションを抜けます
void	tk::preempt_disable ()
	自コアのタスクスイッチ (プリエンプション) を一時的に禁止します
void	tk::preempt_enable ()
	自コアのタスクスイッチ (プリエンプション) を再開します
void	tk::detail::static_register (const char *name, TaskFn fn, uint32_t prio)
uint32_t	tk::detail::sched_lock ()
void	tk::detail::sched_unlock (uint32_t save)
void	tk::detail::block_current_task_locked ()
void	tk::detail::wake_task_locked (TaskHandle handle)
uint8_t	tk::detail::current_task_slot ()
uint8_t	tk::detail::find_highest_prio_waiter (task_mask_t wait_mask)

マクロ定義詳解

◆ TK_DEFAULT_STACK_SIZE

#define TK_DEFAULT_STACK_SIZE (4 * 1024)

1タスクあたりのスタックサイズ (バイト)

◆ TK_MAX_TASKS

#define TK_MAX_TASKS 32u

最大タスク数 (スロット0はCore0アイドル、スロット1はCore1アイドル専用)

◆ TK_TASK

#define TK_TASK	(		fn,
			prio )

値:

static void tk_register_##fn(void) {                              \
    ::tk::detail::static_register(#fn, fn, (prio));               \
}                                                                 \
PICO_RUNTIME_INIT_FUNC(tk_register_##fn, "ZZ900");

リンク時にタスクを自動登録するマクロ (静的タスク登録)

main() の開始前に Pico SDK のランタイムイニシャライザを利用してタスクを登録します。

引数

fn	タスク関数名 (void fn(void* arg))
prio	タスク優先度 (例: tk::PRIO_NORMAL)

◆ TK_TICKS_PER_SEC

#define TK_TICKS_PER_SEC 1000u

1秒あたりのタイマースケジューラtick数 (Hz)

◆ TK_TIME_SLICE_MS

#define TK_TIME_SLICE_MS 10u

同一優先度タスク間のタイムスライス時間 (ミリ秒)

クラス

名前空間

マクロ定義

型定義